标定过程
- 事件相机由于其独特性，故而使用棋盘格进行标定的传统方式不在适用。
所以，首先需要准备事件相机专用的标定板，这是一个由5x5个LED组成的阵列，其间隔为5x5cm，以500Hz的频率闪烁。如下图：
- 接下来调节相机的镜头，启动dv-gui，根据自己的实际需要，调节镜头的光圈和焦距，使得标定板上每一个LED清晰可见(调节完毕后，记得固定住光圈和焦距)，如下图所示：
- 然后启动标定程序：
roslaunch dvs_calibration davis_intrinsic.launch -
移动标定板，采集图像：
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采集到一定数量的图像后，点击Start Calibration开始校正，这个过程会持续一段时间(取决于采集的数量和计算机性能)，待计算完成后，点击Save Calibration保存，标定文件会自动保存在~/.ros/camera_info下，待下次在ros下启动相机驱动时，便会自动加载：
- 如果你的标定板的参数和上面的不一样，你需要修改/dvs_calibration/launch/davis_intrinsic.launch文件中的一些参数，如下：
<param name="blinking_time_us" value="1000"/> <!-- LED闪烁的时长，单位为微秒(us)，我们的标定板频率为500Hz，LED亮1毫秒(ms)灭1毫秒，所以这个值为1毫秒也就是1000微秒 -->
<param name="blinking_time_tolerance_us" value="100"/> <!-- 计数过程中允许的误差，单位为微秒(us) -->
<param name="minimum_led_mass" value="50"/> <!-- LED斑点的最小“面积” -->
<param name="dots_w" value="5"/> <!-- 标定板上LED的列数 -->
<param name="dots_h" value="5"/> <!-- 标定板上LED的行数 -->
<param name="dot_distance" value="0.05"/> <!-- 标定板上相邻LED间的距离 -->