DAVIS346事件相机上手测试

事件相机简介

pass

Ubuntu下的dv-gui

官方提供了Windows，Ubuntu，MacOS等多平台的支持，这里我们使用的是Ubuntu 16.04的环境。下面是安装过程：

• 1.添加PPA存储库以获取程序及依赖项，打开一个终端，运行下面的命令

   sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test 
   sudo add-apt-repository ppa:lkoppel/opencv 
   sudo add-apt-repository ppa:janisozaur/cmake-update
   sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation-xenial
  

• 2.更新软件包索引

  sudo apt-get update
  

• 3.安装dv-gui

  sudo apt-get install dv-gui
  

• 4.(可选)如果打算自己做开发，可以安装开发包

  sudo apt-get install dv-runtime-dev
  

• 5.连接好事件相机，运行dv-gui

  dv-gui
  

  

ROS下的使用

ROS下我们使用的是rpg_dvs_ros包，下面是它的安装与使用过程：

• 1.安装依赖项

  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
  sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager
  sudo apt-get install ros-kinetic-image-view
  

• 2.安装编译工具

  sudo apt-get install python-catkin-tools
  

• 3.创建工作区

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd catkin_ws
  catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/kinetic --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  

• 4.克隆存储库

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git #该软件包用于构建DVS/DAVIS驱动程序
  git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git
  

• 5.编译

  cd ~/catkin_ws
  catkin build dvs_ros_driver #如果使用的是DVS，
  catkin build davis_ros_driver #如果使用的是DAVIS
  catkin build dvs_renderer #编译渲染器
  catkin build dvs_calibration dvs_calibration_gui #编译校准工具
  

  或者可以运行$ catkin build一键编译所有软件包。

• 6.添加串口udev规则

  cd ~/catkin_ws/src/rpg_dvs_ros/libcaer_catkin #进入libcaer_catkin文件夹
  sudo ./install.sh #运行安装脚本
  

• 6.连接好事件相机，运行

  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch #如果使用的是DVS
  roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch #如果使用的是DAVIS
  

  

基于事件的角点检测

该算法基于的论文Fast Event-based Corner Detection，其实现了基于事件的快速角点检测。代码地址，下面是运行过程：

• 1.安装依赖项

  sudo apt-get install libeigen3-dev
  

• 2.克隆存储库

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_corner_events.git
  

• 3.修改 由于我们使用的是DAVIS346，其像素为346 x 260，故要修改distinct_queue.h,，fast_detector.h 和 harris_detector.h 中的 sensor_width_ 和 sensor_height_，如下图：

• 4.编译

  cd ~/catkin_ws/src/rpg_corner_events/corner_event_detector
  catkin build --this
  

• 5.运行

  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  roslaunch corner_event_detector davis_live.launch
  

  

附录

[1].事件相机资源整理 [2].事件相机开发文档