1.install dv-gui
官方提供了Windows，Ubuntu，MacOS等多平台的支持，这里我们使用的是Ubuntu 16.04的环境。下面是安装过程：
- 1.添加PPA存储库以获取程序及依赖项，打开一个终端，运行下面的命令
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo add-apt-repository ppa:lkoppel/opencv sudo add-apt-repository ppa:janisozaur/cmake-update sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation-xenial - 2.更新软件包索引
sudo apt-get update - 3.安装dv-gui
sudo apt-get install dv-gui - 4.(可选)如果打算自己做开发，可以安装开发包
sudo apt-get install dv-runtime-dev - 5.连接好事件相机，运行dv-gui
dv-gui
2.install davis ROS driver
ROS下我们使用的是rpg_dvs_ros包，下面是它的安装与使用过程：
- 1.安装依赖项
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev sudo apt-get install ros-kinetic-camera-info-manager sudo apt-get install ros-kinetic-image-view - 2.安装编译工具
sudo apt-get install python-catkin-tools - 3.创建工作区
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd catkin_ws catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/kinetic --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release - 4.克隆存储库
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git #该软件包用于构建DVS/DAVIS驱动程序 git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git - 5.编译
cd ~/catkin_ws catkin build dvs_ros_driver #如果使用的是DVS， catkin build davis_ros_driver #如果使用的是DAVIS catkin build dvs_renderer #编译渲染器 catkin build dvs_calibration dvs_calibration_gui #编译校准工具或者可以运行
$ catkin build一键编译所有软件包。 - 6.添加串口udev规则
cd ~/catkin_ws/src/rpg_dvs_ros/libcaer_catkin #进入libcaer_catkin文件夹 sudo ./install.sh #运行安装脚本 - 6.连接好事件相机，运行
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch #如果使用的是DVS roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch #如果使用的是DAVIS
3.install davis stereo driver
- 1.克隆存储库
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/QuartzYan/davis_stereo_stitch.git #该软件包用于构建DAVIS双目驱动 git clone https://github.com/QuartzYan/davis_obj_detection.git #该软件包用于构建DAVIS动态物体检测的demo - 2.编译
cd ~/catkin_ws catkin build davis_stereo_stitch catkin build davis_obj_detection
4.How to use
4.1.调节光圈及焦距
- 1.首先运行下面的命令，打开双目相机
roslaunch davis_stereo_stitch davis_stereo_driver.launch - 2.调节两个相机镜头的光圈和焦距，使之尽可能一致
- 3.调节完成后，拧紧好两个镜头的紧定螺钉，使光圈和焦距不要随意变化
4.2.标定相机
- 1.首先运行下面的命令，启动标定程序
roslaunch davis_stereo_stitch davis_stereo_calibration.launch -
2.移动标定板，采集图像
- 3.采集到一定数量的图像后（不少于30张），点击Start Calibration开始校正，这个过程会持续一段时间(取决于采集的数量和计算机性能)，待计算完成后，点击Save Calibration保存，标定文件会自动保存在~/.ros/camera_info下，待下次在ros下启动相机驱动时，便会自动加载
4.3.计算单应矩阵
- 1.首先启动计算程序
roslaunch davis_stereo_stitch davis_stereo_stitch.launch stitch_find_mode:="True" - 2.打开另外一个终端，运行下面的命令，计算一次单应矩阵
rostopic pub /find_stitch_once std_msgs/Bool "data: true" - 3.在计算程序的终端中会输出计算完的结果，把计算出的矩阵复制到davis_stereo_stitch\launch\davis_stereo_stitch.launch文件的第24行：如下图
4.4.运行双目拼接驱动
roslaunch davis_stereo_stitch davis_stereo_stitch.launch
4.5.运行动态物体侦测
roslaunch davis_stereo_stitch davis_obj_detection.launch